JUKI贴片机吸嘴安装动作详解

1. XY轴移动停止，Z轴停止在ONCE检测（吸嘴有无）位置，真空打开。

2. 激光进行ONCE检测（吸嘴有无）。

3. Z轴移动向吸嘴交换高度，完成吸嘴交换动作。

4. 延时50ms。

5. Z轴向上移动到滑板移动高度

6. 滑板打开，open传感器打开，延时100ms，同时真空关闭，吹气打开（吹气20ms即停止）。

7. Z轴移动到ONCE检测（吸嘴型号）位置

8. 滑板关闭，open传感器关闭，

9. 激光进行ONCE检测（吸嘴型号）

10. Z轴移动到ONCE检测（吸嘴安装）位置

11. 激光进行ONCE检测（吸嘴安装）

12. Z轴移动到XY轴移动高度

13. XY轴开始移动到吸取位置

在更换之前进行一次ONCE检测（吸嘴有无），更换之后进行两次ONCE检测一次检测吸嘴型号，一次检测吸嘴安装。

吸嘴归还动作详解；

1. XY轴移动到停止位置，同时Z轴移动到ONCE检测（吸嘴有无），同时Theta轴预载一个角度，同时滑板打开open传感器on。

2. 激光进行ONCE检测（吸嘴有无）

3. Z轴移动到Sweep检测（吸嘴转角）位置

4. 激光进行Sweep检测（吸嘴转角）

5. Z轴退回到吸嘴转角（由上一步计算得出角度）

6. Z轴向滑板高度移动

7. 滑板关闭，open传感器关闭，close传感器打开

8. 吹气打开延时20ms

9. Z轴向更换高度移动延时50 ms

10. Z轴移动到ONCE检测（吸嘴有无）高度

11. 激光检测进行ONCE检测（吸嘴有无）

12. Z轴移动到XY移动高度。

13. 吹气停止。

(福好运)